每个朝代不一样，基本是下跪礼。

周代有九拜之礼，“稽首礼”就是臣见君磕头。

宋代时候臣子在向皇帝报告的时候不用一直跪着，先叩拜以后可以起来，然后再站着和皇帝讨论问题。

自从元代耶律楚材改革后，要求臣子上朝时下跪。